Stiftungen haben eine lange Tradition und bewegte Geschichte. Erste Vorläufer gab es bereits in der vorchristlichen Antike. Frühe „Stifter“ wurden damals angetrieben von der Fürsorge für ihre Seele nach dem Tod, Ahnenkult und Götterverehrung. Motiviert, sein Lebenswerk zu sichern, errichtete schon der griechische Philosoph Platon eine Stiftung.

All diese Einrichtungen hatten jedoch keine eigene Rechtspersönlichkeit und können daher nicht als Stiftungen im heutigen Sinne klassifiziert werden. Erst ein Rechtsstreit um das Testament des Frankfurter Kunsthändlers Johann Friedrich Städel führte Mitte des 19. Jahrhunderts dazu, dass die Widmung eines Vermögens in bestimmter Rechtsform konstitutiv wurde. Damit wurde die Stiftung des bürgerlichen Rechts zu einer eigenen juristischen Person. Der so genannte „Städel-Paragraph“ ist heute in § 84 BGB normiert.